而不同于大家已经看过的波士顿动力双足机器人、各式轮足机器人，稚晖君这一次在机器人的脚上搞了个花活：

　　这么做的目的，就是为了将传统两款机器人脚的优点，即地形适应/灵活性+高续航性。

　　更让人惊喜的是，这个哪吒不只是一个机器人项目那么简单，更是与稚晖君离开华为创业息息相关。

　　在结构设计方面，他采用了串并联驱动组合的构型，每条腿依然为满足三维空间完整约束的最小自由度，六个。

　　不过与常规双足机器人不同，哪吒的巧妙之处在于，一般被放置在大腿第一个关节的偏航角自由度转移到了最后一个关节。

　　如此，机器人便可以在保持运动学完全驱动可控的情况下， 将末端的关节替换成一个自由转动的轮子。

　　首先是使用了并联连杆加万向节的方式，实现了对四五轴的驱动，这就可以让六轴的轮子可以在2个方向自由转动。

　　这是因为本身末端的轮毂电机重量较大，将四五轴的电机转移到三轴转轴的另一侧，还能顺便实现重力平衡，有效降低对于膝盖电机的扭矩要求。

　　另一个优化点，就是将膝盖的电机也上移到了二轴处，以此降低大腿的惯量；还添加了一个拉簧，用于提供额外的驱动力。

　　最后，哪吒整条的设计也都做了轻量化的镂空，以及采用金属和碳纤维的混合材料来设计，以此来降低整机的重量。

　　至于哪吒更多的效果，稚晖君表示会随着后续的进度在之后的视频中做更多的露出。

　　如果不出意外的话，哪吒会在今年晚些时候，在我们当前正在筹备的某个大事情的发布会上，作为彩蛋。

　　总而言之，通往AGI（通用人工智能）是稚晖君在未来会坚定探索的一个方向。

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